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伺服电机抖动是什么原因引起

  

  当伺服电机在零速时发作颤动,应该是增益设高了,可减小增益值。假如:启动时颤动一下,即报警停止了,最大可能是伺服电机相序不正确,检查伺服电机U、V、W、PE是否接线正确。


  二:

  1、PID增益调节过大的时侯,容易引起伺服电机的颤动,特别是加上D后,特别严重,所以尽量加大P,减少I,最好不要加D;

  2、伺服电机编码器接线接错的状况下也会出现颤动;

  3、负载惯量过大,更换更大的伺服电机和伺服驱动器;

  4、模拟量输入口干扰引起颤动,加磁环在伺服电机输入线和伺服驱动器电源输入线,让信号线远离动力线;

  5、还有就是一种旋转编码器接口电机,接地不好的状况很容易造成颤动。


  三:

  ① 伺服配线:

  a.使用标准动力电缆线,编码器电缆线,控制电缆线,电缆线是否有破损;

  b.查看控制线邻近是否存在搅扰源,是否与邻近的大电流动力电缆线相互平行或相隔太近;

  c.查看接地端子电位是否有发生变化,切实保证接地良好。


  ② 伺服参数:

  a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方法重新调整伺服驱动器参数;

  b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为:0,可尝试增大设置值;

  c.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置值;

  d.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。


  ③ 机械体系:

  a.链接伺服电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;

  b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化,尝试空载运转,如果空载运转时正常,则查看机械体系的结合部分是否有异常;

  c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运转,如果空载运转正常,则减轻负载或更换更惯量的伺服电机驱动器和伺服电机。


  四:

  伺服电机颤动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起:

  1.机械结构引起的颤动可分为三种状况:

  1)空载颤动:

  a.伺服电机基础不牢、刚度不够或固定不紧;

  b.伺服电机电扇叶片损坏,破坏了转子的机械平衡;

  c.伺服电机出力轴弯曲或有裂纹,可通过紧固螺钉、更换电扇叶片、更换伺服电机出力轴等方法处理。

  2)如果加负载后颤动,一般是传动装置的毛病引起,可判断以下部位存在的缺点:

  a.胶带轮或联轴器运转不平衡;

  b.联轴器不同心,使伺服电机电机与传动的机械轴不同心;

  c.传动胶带接头不平衡,可经过校正传动装置使之平衡等方法处理。


  2.速度环问题引起的颤动:

  速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当。增益越大,速度越大,惯性力越大,偏差越小,越易产生颤动,设定较小的增益可维持速度响应,不易产生颤动。


  3.伺服系统的补偿板和伺服驱动器故障引起的颤动:

  伺服电机运动中突然掉电中止,产生很大颤动,与伺服驱动器BRK接线端子以及设定参数不当有关,可增加加减速时间常数,用PLC缓慢启动或停止伺服电机使之不颤动。


  4.负载惯量引起的颤动:

  导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大,导轨和丝杠的运动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大,固定增益下,运动惯量越大,刚性越大,越易引起伺服电机颤动;运动惯量越小,刚性越小,伺服电机越不易颤动,可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小运动惯量从而减小负载惯量来达到伺服电机不颤动。


  5.电气部分引起的颤动:

  a.断电刹车没打开,反馈电压不稳等因素引起,查看断电刹车是否打开,通过加编码器矢量控制零伺服功能,采用降力矩的方法输出一定的转矩解决颤动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关,若有关,则应检查主轴与主轴电机的链接方面是否有故障,主轴以及装在主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等,若无关,则应检查线路板上是否有故障,需求查看线路板或重新调整。

  b.伺服电机运转中突然颤动,大多是缺相造成的,应重点检查熔断器熔体是否熔断,开关触摸是否良好,并测量电网各相是否有电。

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