1 准备/布线

本文档对于将控制单元欧姆龙NJ501-1300 和  EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接时的操作步骤进行描述。

1.1 准备必要设备

      请准备以下设备：

NJ-PD3001电源模块	NJ501-1300	LAN 电缆线 (推荐使用CAT6类带屏蔽)	Esxi / XML文件
EtherCAT总线 步进驱动器	步进电机	开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

      通过LAN电缆线连接 欧姆龙NJ501-1300 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

连接多台步进驱动器时， 如图所示， 请通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

2. NJ501-1300 的设定

    通过 Sysmac Studio 执行 NJ501-1300 的设定。

2.2连 接 PC 和 CPU 单 元 

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩， 通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启动 Sysmac Studio1.47，制作项目

      启动 Sysmac Studio1.47，选择：离线——新建工程

      设定工程名称和选择设备，然后单击创建

2.3 EtherCAT配置和设置

      新建项目后， 会进入工程主页面

2.3.1 在工程主页面左边，双击选择：多图浏览器——配置和设置——EtherCAT，弹出EtherCAT页面

2.3.2 鼠标右键：EtherCAT——节点地址|网络设置——主设备，选择：显示ESI库，弹出ESI库窗口

2.3.3 安装ESI（XML），鼠标左键点击ESI库窗口：选择文件，并选择 Instar_StepperDriver_V112.XML进行安装即可

本连接指南已按照以下的 ESI 文件确认动作。如果无法正确动作时， 敬请确认 ESI  文件。

・文件名称： Instar_StepperDriver_V112

2.3.4 在工程主页面右边，下拉选择：工具箱——全部供应商——Instar Technology Co.,Ltd.

         并在显示后的设备里鼠标左键双击选择：INSTAR SEA2M44（该选择根据实际需求确定）

2.3.5 鼠标左键选中：EtherCAT——节点地址|网络设置——INSTART SEA2M44，在EtherCAT右边显示的INSTAR SEA2M44设置里点击:编辑PDO映射设置

2.3.6 在编辑PDO映射设置窗口编辑PDO，根据工程需求选择增添PDO

2.4 运动控制配置。

2.4.1 鼠标右键点击：多图浏览器——配置和设置——运动控制设置——轴设置，选择：添加——运动控制轴

2.4.2 鼠标左键双击：轴设置——MC_Axis000，进入MC_Axis000页面设置轴

2.4.2.1 轴基本设置

           将轴类型选择为：伺服器轴，并将输出设备选择为：ISTART-SEA2M22

点击：详细设置，展开详细设置页面

点击输出（控制器到设备）、输入（设备到控制器）和数字输入三个选项左边的（+）加号按钮，展开PDO设置

注：带星号的为必须参数

2.4.2.2 单位换算设置

2.4.2.3 操作设置

2.4.2.4 其他操作设置

2.4.2.5 限位设置

2.4.2.6 原点返回设置

2.4.2.7 位置计数设置

2.4.2.8 伺服驱动设置

2.4.3 检查程序与编译

2.5 PLC与工程的下载以及PLC在线后的设置

2.5.1 点击菜单栏：控制器(C)——通信设置(C)

        打开通信设置窗口

2.5.2 点击在线或者选择：控制器——在线

        选择：控制器——传送中——传送到控制器

2.5.3 下载完之后，PLC会进入运行模式，要做以下设置

         鼠标右键：EtherCAT——节点地址|网络设置——主设备——写入从设备节点地址或者与物理网络配置和比较，这两      个选项均可，PLC执行这两个选项后，会向驱动下发节点信息，  组态Ethercat网络

2.6 注意

      欧姆龙的 Sysmac Studio不允许非欧姆龙的伺服驱动进行伺服的EtherCAT参数自动初始化，该功能无法使用，故只能由工程师在PLC启动后在梯形图或者PLC程序代码中自行使用欧姆龙PLC的EtherCAT模块对我司驱动写入初始化参数，如：SDO：2000电流，SDO：2001细分等参数，否则驱动内将采用驱动内的默认参数运行